三维往复摆动式喷丸机械手

针对大型回转件外壁的人工喷丸存在的质量和效率问题，设计了三维往复摆动式喷丸机械手，可有效保护操作人员的健康，大大提离喷丸效率和质量，同时也减少了人工喷丸作业壁。     

Cryptanalysis of an extended MQ signature system HTTM

Since Multivatriate Quadratic （MQ）-based Public Key Cryptosystem （MPKC） has been one of the hot research fields of post-quantum cryptography, it becomes important to analyze the security of new MPKC schemes. Wang et al. proposed a novel multivariate signature scheme with Hash-based Tame Transformation and Minus （HTTM） in 2011. For this extended MQ-based signature, we can transform it into an SFLASH variant by splitting and merging HT transformation, and solve an equivalent private key corresponding to the public key of HTTM. Thus, the adversary can forge legitimate signature for any message by using this equivalent private key.     

基于计算机优化的锻造工艺节材节能技术研究

分析了传统锻造工艺，指出了传统锻造工艺金属材料利用率和加热的能源利用率低的根源，提出了基于计算机优化的锻造工艺节材节能的设计方法和技术，并运用该技术进行了锻造工艺改造，节约金属原材料和能源1／4左右。     

铸锻件的磁粉检测和渗透检测

比较了磁粉检测和渗透检测两种检测方法的特点。结合经验，总结了两种方法所适用的对象与情况。     

3~#机械手位置精度检具的设计

给3#机械手设计一套位置精度检具,改变机械手原有的位置精度测量方式,彻底解决了机械手定位精度测量问题。     

Probe manipulators for Wendelstein 7-X and their interaction with the magnetic topology

Probe manipulators are a versatile addition to typical plasma edge diagnostics.Equipped with material samples they allow for detailed investigation of plasma–wall interaction processes,such as material erosion,deposition or impurity transport pathways.When combined with electrical probes,a study of scrape-off layer and plasma edge density,temperature and flow profiles as well as magnetic topologies is possible.A mid-plane manipulator is already in operation on Wendelstein 7-X.A system in the divertor region is currently under development.In the present paper we discuss the critical issue of heat and power loads,power redistribution and experimental access to the complex magnetic topology of Wendelstein 7-X.All the aforementioned aspects are of relevance for the design and operation of a probe manipulator in a device like Wendelstein?7-X.A focus is put on the topological region that is accessible for the different coil current configurations at Wendelstein 7-X and the power load on the manipulator with respect to the resulting different magnetic configurations.Qualitative analysis of power loads on plasma-facing components is performed using a numerical tracer particle diffusion tool provided via the Wendelstein 7-X Webservices.     

平行连杆式操作机悬挂系统刚度与阻尼参数研究

为合理设计操作机悬挂系统的缓冲装置以减小惯性冲击的影响,针对平行连杆式锻造操作机,简化了设备模型,分析了制动工况下悬挂系统各杆件的受力状态和运动规律,并利用牛顿-欧拉法综合各杆件的动力学分析,建立了悬挂系统在制动时的动力学模型,提出了缓冲装置刚度及阻尼参数确定的思路。以300kN锻造操作机为例,在MATLAB中求解操作机悬挂系统动力学微分方程,分析了缓冲刚度、阻尼对吊杆摆角、钳杆质心运动规律的影响。结果表明,利用牛顿-欧拉法建立模型确定缓冲刚度与阻尼参数的方法是可行的与合理的,从而为平行连杆式操作机悬挂系统缓冲装置的刚度与阻尼设计提供了理论依据。     

PLC靠模卷簧机系统的研制

针对进口卷簧机价格较贵,维修困难等问题,采用PLCF1-60MR进行现场测控、机械手操作、靠模卷簧的先进模式,研制了一种新型卷簧机控制系统,并给出了本系统设计方法．实际运行表明,该系统的整体性能和自动化水平得以大幅度提高,满足了该行业的市场需求．     

末端质量和关节惯量对柔性臂运动稳定性的影响分析

采用控制系统稳定性分析方法研究了柔性机械臂的末端质量和驱动关节转动惯量对柔性机械臂弹性运动稳定性的影响。首先推导了末端有集中质量的柔性机械臂的动力学模型,建立了以驱动力矩为输入、以末端位置弹性振动为输出的柔性机械臂系统的传递函数。然后,用劳斯判据建立了末端位置弹性运动稳定性判据。用建立的稳定性判别式计算并对比了不同末端质量和关节转动惯量下柔性机械臂弹性运动的稳定性,定量验证了这两个参数对柔性机械臂弹性运动稳定性的影响程度。       

关节齿隙对空间机械臂末端定位精度的影响

研究齿隙存在情况下机械臂末端定位误差达到要求精度的概率。分析了现有齿隙模型的优点和缺点,对其中的死区模型进行改进,提出齿隙的随机变量模型。将此模型作为3关节机械臂的关节误差,导出机械臂末端定位误差的随机模型,并利用Taylor公式对模型作了近似处理,得到以关节误差的二次函数表示的简化模型,并在关节空间中讨论了末端定位误差的最大值和最小值问题。分4种情形给出定位误差达到要求精度的概率,为多阶段任务系统的路径规划和任务优化提供了依据。